Hướng dẫn làm robot dò đường

Toàn bộ Hartware của robot dò line đơn giản này được tạo thành cha phần: Các cảm ứng, board Arduino cùng mạch điều khiển và tinh chỉnh động cơ. Hãy tìm hiểu phần cảm ứng trước tiên.

Bạn đang xem: Hướng dẫn làm robot dò đường


ROBOT DÒ LINE SỬ DỤNG ARDUINO

 Toàn bộ phần cứng của robot dò line đơn giản dễ dàng này được chia thành bố phần: Các cảm ứng, board Arduino và mạch điều khiển và tinh chỉnh bộ động cơ. Hãy mày mò phần cảm biến đầu tiên.

Phần 1: Cảm trở thành

 Cảm biến đổi bao hàm nhì cặp LED / LDR cùng với những điện trsinh sống giới hạn chiếc phù hợp. Điện trsinh sống của LDR Tỷ Lệ nghịch cùng với độ mạnh tia nắng phản vào nó. Sơ thứ mạch của cảm ứng được hiển thị vào hình dưới.

*

Các năng lượng điện trsinh hoạt R1 và R2 là những năng lượng điện trsinh hoạt hạn chiếc đến LED. Các điện trngơi nghỉ R6, R8, R3 cùng R5 là các điện trngơi nghỉ phân loại điện áp trong mạng. Khi cảm biến được chỉnh sửa chính xác, nhị cặp LED/LDR đã phủ lên bề mặt màu trắng, trọng điểm nhị cảm ứng là line màu Đen. Led hết sức sáng chiếu ánh sáng xuống line cùng bức xạ ngược lại quang quẻ trngơi nghỉ tương ứng. Nếu là mặt phẳng white color thì ánh nắng bức xạ lại quang quẻ trnghỉ ngơi cùng với độ mạnh bạo dạn, năng lượng điện trsống bớt. Vì vậy, năng lượng điện áp rơi bên trên LDR đã tốt. lúc robot bị lệch về một bên, cảm biến sinh sống phía đối lập vẫn rơi xuống gạch đen với độ mạnh tia nắng phản xạ trở lại LDR khớp ứng đang thấp. Kết trái là điện trlàm việc của LDR tăng thêm và điện áp rơi bên trên nó sẽ cao. Các điện áp gyên trên LDR sẽ được đưa vào Arduino trải qua 2 chân A3 cùng A4.

Cảm thay đổi bao hàm hai cặp LED / LDR cùng với những điện trsinh hoạt giới hạn loại thích hợp. Điện trở của LDR Xác Suất nghịch cùng với độ mạnh ánh nắng phản vào nó. Sơ đồ gia dụng mạch của cảm ứng được hiển thị trong hình dưới.

*

Phần 2: Board Arduino Uno

 Board arduino cần được lập trình sẵn để giữ cho robot đi đúng mặt đường. Để có tác dụng được điều đó, ta cần phát âm đầu vào của các cảm ứng kế tiếp chỉnh motor cù theo hướng phù hợp. Đầu ra của cảm biến bắt buộc được liên kết cùng với chân analog A3 và A4 của Arduino. Phạm vi điện áp được cho phép của ngõ vào là 0-5V. Phạm vi này rất có thể được đổi khác thành cực hiếm tiên tiến nhất trong khoảng từ bỏ 0 cho 1023 bằng phương pháp sử dụng lệnh analogRead () Â. Ví dụ: trường hợp 3V được vận dụng đến A3, thì đoạn mã sau sẽ trả về 3 /(5/1023) tương tự với giá trị 613.

*

 Từ board trên, bạn có thể thấy rằng điện áp bên trên một LDR ví dụ đang là 4,4V lúc nó có màu trắng với 4,84V Lúc gồm màu Black. Tương đương tiên tiến nhất của 4.4V sẽ là 900 và 4.84V vẫn là 990 theo sơ trang bị bên trên. Lấy vừa đủ của hai giá trị này là 945 cùng được đặt làm điểm tđắm say chiếu mang đến công tác nhằm bình chọn vị trí hướng của mô-đun cảm biến.

 Chương trình xác xác định trí của mô-đun cảm biến bằng phương pháp so sánh giá trị hiểu cảm biến với điểm ttê mê chiếu là 945. Nếu giá trị hiểu của một cảm biến bất kì to hơn 945, chương trình hoàn toàn có thể hiểu đúng bản chất cảm biến sẽ ở bên trên color Black. Nếu quý giá gọi của một cảm biến bất cứ nhỏ hơn 945 thì có thể giả định rằng cảm biến kia sẽ làm việc trên white color. Nếu cả nhị giá trị phát âm của cảm biến rất nhiều nhỏ dại hơn 945 thì Có nghĩa là cả nhì cảm biến đều sở hữu màu trắng. Nếu cả nhị lần phát âm cảm biến hầu như nghỉ ngơi lớn hơn 945, hoàn toàn có thể mang định rằng cả hai cảm biến phần nhiều ở trên màu sắc black (điều tựa như xẩy ra giả dụ họ nhấc robot thoát ra khỏi đường đua). Dựa trên tư điều kiện bên trên, chương trình chuyển đổi một phương pháp phù hợp các động cơ phía trái với bên phải đặt giữ lại đến robot theo đường màu sắc đen.

Phần 3: Điều khiển Motor

 Mạch điều khiển và tinh chỉnh bộ động cơ dựa vào nhì transistor NPN quận 1 với Q.2. Mỗi transistor được nối dây cùng với motor vào vai trò nlỗi công tắc nhằm giới hạn chiếc qua motor. Các động cơ được liên kết với cực E của những transistor tương xứng. Tụ năng lượng điện 0,1uF được liên kết cùng với từng hộp động cơ để phòng năng lượng điện áp vọt quá ngưỡng được cho phép và làm cho hư motor. Sơ đồ dùng mạch của trình điều khiển và tinh chỉnh bộ động cơ được hiển thị trong hình tiếp sau đây.

Xem thêm: Hướng Dẫn Kê Khai Thuế Gtgt Khấu Trừ 01/Gtgt Theo Quý, Cách Lập Tờ Khai Thuế Gtgt Mẫu 01/Gtgt Theo Quý


*

*

Sơ đồ dùng mạch

*

Chương trình

https://drive sầu.google.com/file/d/1mnH_6-mV4Vrt_29zPytZ9wXWL2q_eUcN/view?usp=sharing

Thiết lập mạch

 - Trước hết, hãy đừng quên từng đèn LED chiếu sáng và LDR có những đặc điểm riêng biệt.

 - Đo điện áp trên mỗi LDR trong cả hai trường hợp (bên trên mặt phẳng white với đen).

 - Rất các thông số kỹ thuật như những công năng LDR / LED đơn chiếc, ánh sáng bao phủ, độ htrung tâm cảm biến cùng mặt phẳng, vv hoàn toàn có thể tác động đến kết quả.

 - Nhận vào điểm tyêu thích chiếu của riêng rẽ bạn cho chương trình. Trong ngôi trường vừa lòng của tớ, nó là 945 nhưng bạn cũng có thể nhận thấy một giá trị khác.

 - Động cơ được thực hiện làm việc đó là bộ động cơ cánh cung DC 9V / 30RPM. quý khách có thể chọn một hộp động cơ không giống tùy mê say.

Xem thêm: Hướng Dẫn Lập Trình Logo Siemens, Tài Liệu Plc Logo Siemens

 - Trong khi hàn mô-đun cảm ứng, khoảng cách giữa nhì cặp LED / LDR buộc phải được lựa chọn theo chiều rộng lớn của đường màu black. Trong trường vừa lòng của mình là 2centimet.


Chuyên mục: Kiến Thức Bổ Ích