Hướng dẫn cài đặt servo delta

Giới thiệu SẢN PHẨMThiết bị tính toán Thiết bị Siemens(30) Biến tần Biến tần Mitsubishi(24) Biến tần Delta(65) AC Servo Servo Delta(158) Màn hình HXiaoMI Bộ lập trìnhh PLC DỊCH VỤ
*

*

*

*

*

1.Sơ vật dụng đấu dây nguồn đụng lực AC Servo Delta:

*

Đối với công suất 100w, 200w, 400w, 750w, 1kw, 1.5kw thì mối cung cấp cấp là 1P 220V vào L1C với L2C, cầu L1C cùng với R, cầu L2C cùng với S, T bỏ trống., còn công suất 2kw, 3kw thì sẽ phải cấp 3 Phường. 220V thường áp dụng biến đổi áp thì ta đấu 3p 220v vào R,S,T kế tiếp cầu R vào L1C cùng S vào L2C, ví như cấp 1 pha 220v sẽ chỉ để kiểm tra cáp, cài đặt thông số dẫu vậy Lúc servo on thì sẽ báo lỗi phải chăng áp.

Bạn đang xem: Hướng dẫn cài đặt servo delta

2. Các thông số thiết yếu mua đặt AC Servo Delta:

Gía trị khoác định là 101: Servo OFF

để Servo On thiết lập bởi 001.

*

Giá trị khoác định là 101

*

Tiếp điểm đầu vào: tiếp điểm a hoặc b 0: Đặt tiếp điểm nguồn vào hay đóng góp (tiếp điểm b) 1: Đặt tiếp điểm đầu vào hay msống (tiếp điểm a) (P2-10 ~ P2-17 cùng P2-36).Giá trị cài đặt của chức năng được lập trình Khi tmê say số được sửa thay đổi,hãy khởi cồn lại driver servo để bảo đảm nó có thể vận động bình thường.Lưu ý:Tsi số P3-06 được thực hiện để thiết lập cấu hình giải pháp đầu vào số (DI) gật đầu lệnh,trải qua lắp thêm đầu cuối bên phía ngoài hoặc media được khẳng định vì chưng P4-07.

* P2-08: mang đến bởi 10 là reset thông số về mặc định,chỉ lúc nào servo off (coi lại P2-10: 101).

tắt tính năng báo lỗi AL014 lỗi mang định của phòng cung cấp.

*

Giá trị mang định là 022.Ta đề xuất mua 122 để lựa chọn tác dụng thường mlàm việc như thế servo đã không còn báo lỗi

Tương từ bỏ ta cũng sở hữu thông số P2-16 với P2-17 để cách xử lý lỗi AL014 và AL013

*

*

Hộp số năng lượng điện tử này tương đối đặc biệt ta hiệu chỉnh 2 thông số này bởi bí quyết mặt dưới:

*

*

Cài đặt: Nếu cài đặt không nên, mô tơ servo đã dễ dãi tăng tốc độ không hề muốn bất ngờ đột ngột. Vui lòng tiến hành theo những luật lệ để tải đặt: Cài đặt nguồn vào xung:

*

Phạm vi nguồn vào xung lệnh: 1/50 < Nx / M < 25600 (x = 1, 2, 3, 4)

1 vòng thì servo delta thừa nhận 100.000xung, quý giá mặc định của thông số này là 16/1.

vậy khi nào ta thiết kế thì ta và tính toán thù, thiết lập lại thông số này.

vào thông số này là bọn họ chạy thử jog servo, nhập tần số vào là dấn phím chạy thuận, chạy ngịch.

Cài bởi 10 kế tiếp tắt mối cung cấp mở lại thì ok, chỉ reset được Lúc servo off tức là P2-10: bằng 101.

Để đảo chiều xoay của Servo Delta gồm 2 cách:

1. Dùng chân kế bên của PLC kích đảo chiều. 

+ ví như là PLC kích xung âm nlỗi Delta, Mitsubishi... là chân 37 /sign.

+ nếu là PLC kích xung dương nhỏng Schneider, Siemens../ là chân 39 sign.

2. Dùng thông số trong Servo.

+ Nếu nhỏng servo tảo liên tiếp nhưng chỉ cần hòn đảo chiều lại đến đúng chiều con quay của sản phẩm thì bạn ta thường áp dụng các này, vày sau khi cài xong xuôi là từ hòn đảo chiều.

Chương thơm trình Test Servo Delta chi tiết nhỏng sau, trên màn hình hiển thị HXiaoMi MI hoàn toàn có thể thiết lập được tần số phân phát xung với số xung vạc ra, tất cả sẵn chương trinch PLC Delta lệnh phân phát xung thế nào, Và họ cài đặt Servo nhỏng các thông số kỹ thuật bên trên.

* Về phần điều khiển thì servo delta:

+ Dây tinh chỉnh và điều khiển CN1 tất cả 44 chân, ta dùng tính năng gì thì mình hàn chân kia tính năng này thường xuyên được hãng sản xuất hàn sẵn theo kinh nghiệm với ký kết hiệu màu sắc dây.

*

Chức năng, ý nghĩa của các chân liên kết trên đầu rắc CN1 :

Số chân Tên chân Chức năng1 DO4+ Digital output 42 DO3- Digital output 33 DO3+ Digital output 34 DO2- Digital output 25 DO2+ Digital output 26 DO1- Digital output 17 DO1+ Digital output 18 DI4- Digital đầu vào 49 DI1- Digital input 1 (Chân ServO ON)10 DI2- Digital đầu vào 211 COM+ nguồn đầu vào (12~24V).12 DI9- Digital đầu vào 913 OZ Encoder Z pulse Line-driver output14 COM- VDD(24V) power ground15 DO6- Digital output 616 DO6+ Digital output 617 VDD+24V power output (for external I/O)18 T_REF Analog torque Input19 GND Analog input signal ground20 V_REF Analog speed input (+)

21 OA Encoder A pulse output22 /OA Encoder /A pulse output23 /OB Encoder /B puls output24 /OZ Encoder /Z puls output25 OB Encoder B pulse output26 DO4- Digital output 427 DO5- Digital output 5 Chân báo lỗi 128 DO5+ Digital output 5 Chân báo lỗi 229 GND Analog đầu vào signal ground30 DI8- Digital output 831 DI7- Digital input 732 DI6- Digital đầu vào 633 DI5- Digital đầu vào 534 DI3- Digital input 335 PULL HI Pulse applied power High-speed Chân đẩy lên nguồn khi dùng nguồn ngoài)36 /HPULSE High-speed position pulse (-)37 /SIGN Position sign (-) Chân chiều cho PLC kích âm38 HPULSE High-tốc độ position pulse (+)39 SIGN Position sign (+) Chân chiều đến PLC kích dương40 /HSIGN High-tốc độ position sign (-)41 /PULSE Pulse input đầu vào (-) Chân dấn xung đến PLC kích âm42 HSIGN High-speed position sign (+)43 PULSE Pulse input đầu vào (+) Chân nhận xung mang lại PLC kích dương44 OCZ Encoder Z pulse Line-driver output 

PLC Delta vạc xung âm bắt buộc ta cần sử dụng chân xung là chân 41 /PULSE và chân hòn đảo chiều là chân 37 /SIGN với tất cả 2 phong cách cần sử dụng mối cung cấp thịnh hành nhất là dùng mối cung cấp nội với sử dụng mối cung cấp bên cạnh 24Vdc.

*

 

*

 

Chân 35 Pull Hi lên + 24VDC, COM0 và COM1 cầu với nhau cùng nối vào 0vdc (Nguồn ngoài), chân 37 /Sign vào Y1 (chân thuận ngịch), chân 41 /pulse vào Y0 (Chân dấn xung), giả dụ có dùng thêm chú ý thì ta hàn chân 27 và 28, dùng thêm chức năng gì thì ta hàn thêm chân đó nhỏng tác dụng đã nêu bên trên, ví dụ như Servo On là chân số chín DI1.

2. Cài đặt Driver Servo Delta

- Cách 1: Kết nối motor Servo cùng với Drive cùng triển khai cấp nguồn cho Drive sầu.

- Cách 2 :Truy cập thông số P2-08, đặt bởi 10 , chờ cho Drive Servo xong quy trình Remix thông số kỹ thuật.

Xem thêm: 12 Cã¡Ch Quan Hệ Lã¢U XuấT Tinh MộT Cã¡Ch Tá»± Nhiãªn Khã´Ng Dã¹Ng ThuốC

- Cách 3 : Tắt nguồn khoảng bên trên 1 phút ít để tụ xả hết điện rồi cấp cho mối cung cấp quay trở lại đến Drive.

- Cách 4 : Nếu Servo báo AL013, chúng ta tầm nã câp thông số kỹ thuật P2-15=122 , P2-16=123 , P2-17=121. Đây là cảnh báo dấu hiệu sai khiến dừng khẩn. khi đặt nhỏng những thông số kỹ thuật trên, servo đã bỏ lỡ biểu lộ này.

- Cách 5 : Kiểm tra thông số P1-00, nếu không giống 2 thì đặt lại bằng 2 nhằm chọn lựa cơ chế phân phát xung từ bỏ Y0 vào Servo với cổng Y1 để hòn đảo chiều Servo. ( Tính theo sơ đồ vật đấu nối sống trên ).

- Cách 6 : ON Servo, nếu như servo chưa khóa trục hộp động cơ, chúng ta bắt buộc chất vấn thông số kỹ thuật P2-10, thường khi ăn mặc định nó sẽ là 101, bây giờ nếu muốn Servo ON, bọn họ đặt P2-10 = 001. Có thể cần sử dụng chân 9 DI1 servo on để kích quanh đó.

3. Lập trình PLC Delta Phát xung

*

 

Trong hình trên:

Pmột là lịch trình con P1 thương hiệu vày fan lập trình sẵn đặt là AC Servo.M1000 là bit luôn luôn ON Khi PLC RUN – dùng làm tạo ĐK nguồn vào cho câu lệnh, tránh vấn đề vô ĐK.M13 là bit Rơ le prúc vào công tác với được fan lập trình sẵn đặt được cho phép triển khai lệnh phát xung.M10 là bit Rơ le prúc trong lịch trình cùng được người lập trình sẵn đặt cho phép chạy cơ chế phân phát xung liên tục, không giới hạn số xung.M1029 là bit Rơ le tinh thần vào chương trình và được PLC tự động ON Lúc lệnh phạt xung vạc đủ số xung vẫn trải nghiệm ( Trong cơ chế phát xung có giới hạn) và ko ON lúc chạy liên tục.

Cách viết lệnh phạt xung

Trong cửa sổ soạn thảo chương trình theo hình thức Ladder, tín đồ xây dựng chỉ cần gõ thẳng câu lệnh : DPLSY D500 D510 Y0

*

Với ví dụ này: Cấu trúc lệnh phạt xung DPLSY bao gồm:

Chữ D tức là dạng Double, những tkhô nóng ghi dữ liệu được thực hiện sẽ ghnghiền đôi đổi mới thanh hao ghi to hơn. Ví dụ trên: D500 là tkhô nóng ghi 16 bit với PLC Delta, khi dùng trong câu lệnh có Double sẽ được ghép thông thường với một tkhô cứng ghi phía sau là D501 biến tkhô cứng ghi 32 bit. Khi đó D501 và D500 sẽ đổi mới 1 thanh ghi và được chia làm 2 phần chứa trong D501 và D500 dưới dạng byte phải chăng cùng byte cao.Chữ PLSY là ký hiệu của lệnh phạt xung vuông trong PLC cùng với ngõ ra Y .D500-D501 ( Double) : Là thanh ghi đựng quý hiếm của tần số vạc xung, tính theo đơn vị Hz dạng số nguyên ổn.D510-D511 ( Double) : Là thanh khô ghi đựng số xung đang phát ra trên ngõ ra vạc xung.Y0 là tương tác của ngõ ra Y0, khu vực mà xung sẽ được vạc ra. Tùy theo loại PLC nhưng sàng lọc ngõ ra phân phát xung được nguyên lý trong tài liệu.M1029 là bit báo trạng thái của PLC: Lúc M1029 ON, Tức là lệnh vạc xung ngơi nghỉ ngõ ra Y0 sẽ phân phát đủ số xung trong thanh ghi D510-D511.Nếu D510-D511 = 0, lúc đó PLC sẽ không hiểu biết theo nghĩa số xung vạc ra = 0. PLC đã phát âm ngược lại là phát xung liên tục, không giới hạn.

Chú ý: cùng với từng một số loại PLC sẽ bị giới hạn vận tốc phạt xung và số ngõ ra được cho phép phạt xung khác nhau. Người xây dựng đề nghị đọc kỹ tư liệu của PLC lúc tuyển lựa.

Tđắm đuối khảo:DVP14SS211T : phân phát xung 10kHzDVP12SC11T : Phát xung 100kHzDVP28SV11T : phạt xung 200kHz…..

Dường như rất cần phải để ý, với ngõ ra phát xung, PLC được lựa chọn đề nghị là dạng ngõ ra Transistor, hoàn hảo chưa hẳn Relay.

lúc nào thì lệnh phạt xung gồm tác dụng?

khi ĐK lập trình đạt thử dùng, xem hình ví dụ mặt dưới:

*

lúc M111 ON, và quý giá D500 ( 16 bịt, chưa hẳn Double 32 bit ) được đặt, lệnh phát xung sẽ sở hữu được chức năng, ngõ ra Y0 sẽ sở hữu một chuỗi xung vuông đến khi số xung vạc ra bằng với thanh hao ghi D510. Và nếu như D510 = 0 thì lệnh phân phát xung sẽ tạo ra một chuỗi xung liên tục đến khi bit M111 được OFF . Tại đây tần số phát xung là D500 = 100Hz.

Làm sao để hiểu PLC đã phân phát xung ngừng, kết thúc?

Nhỏng sẽ nêu sinh sống bên trên, bit M1029 đã báo tâm trạng xong xuôi lệnh phát xung Khi số xung là một số không giống 0 và bằng với cái giá trị lưu lại trong tkhô hanh ghi cất số xung phạt ra ( D510 ).Lập trình viên có thể lập trình sẵn kiểm soát tinh thần của bit M1029 nhằm chứng thực câu hỏi phân phát xung sẽ kết thúc.

lấy một ví dụ khi xây dựng thứ giảm vỏ hộp, cùng với chiều lâu năm túi tương tự cùng với 5000 xung, chúng ta dùng lệnh trên cùng nạp giá trị phát xung là K5000 vào thanh hao ghi D510, tốc độ phụ thuộc vào yên cầu với quy thành Hz nạp vào tkhô cứng ghi D500.

Lúc hấp thụ dứt quý giá, Set ON bit M111, PLC đã thực hiện vạc xung nghỉ ngơi ngõ ra Y0, với Khi phát đủ 5000 xung tương tự cùng với chiều dài vỏ hộp, Bit M1029 vẫn ON. Hiện nay dùng súc tích lập trình nhằm hủy phát xung Set OFF M111, và tiến hành bước tiếp theo nlỗi sai khiến giảm vỏ hộp, thổi túi, …

Cách lập trình sẵn tính toán chiều dài thực tế và quy thành số xung yêu cầu thiết

Chúng ta vẫn biết tới, cùng với ví dụ là tmê say số đặt số xung/vòng quay là 5000 xung. Đây là 1 trong điều kiện phải nhằm tính toán chiều dài thực tiễn. 

Sau khi gồm tương đối đầy đủ phần cơ khí, họ yêu cầu tính thêm cùng nên đo thực tiễn hoặc tính toán thù kiến tạo tức thì từ bỏ thuở đầu nhỏng sau: số mm/vòng xoay của trục bộ động cơ Servo. Tức là lúc trục bộ động cơ quay 1 vòng, phần dịch rời của dòng sản phẩm di chuyển một chiều dài bao nhiêu?

Giả sử là 25mm/ vòng xoay. Từ kia ta tất cả phương pháp tính ứng với chiều dài dịch rời là 50cm 500milimet là:Số xung nên vạc = ( chiều nhiều năm đặt ) / ( chiều dài / vòng quay ) x ( số xung / vòng xoay )=> Số xung phải vạc = 500 / 25 x 5000 = 100 000 xung.Vậy chỉ việc viết lệnh phân phát đủ 100.000 xung thì động cơ vẫn cù cùng có tác dụng sản phẩm công nghệ di chuyển 50centimet.

*

Có một mẹo lúc xây dựng cùng với số nguyên ổn Int mà lại không muốn đưa lịch sự số thực Real là: triển khai phép nhân trước với phnghiền chia sau. Vì trường hợp thực hiện phxay phân chia số nguyên ổn, phần dư sẽ bị giảm bỏ. Khi đó càng về sau, không nên số càng bự.

Với bài toán đo thực tế, sẽ sở hữu được không nên số nhất thiết nhưng vẫn khiến cho câu hỏi kiến tạo cơ khí ko bắt buộc tính toán thù cụ thể tỷ số truyền của phần truyền cồn. Để rước thêm độ chính xác, bạn cũng có thể quy chiều nhiều năm ra giá trị nhỏ tuổi hơn. Sau tác dụng chiếm được, họ đang quy thay đổi về Cm hoặc milimet tùy thuộc vào yêu cầu.

Cách lập trình tính toán tốc độ thực của Motor Servo theo tần số phân phát xung

Giả sử chúng ta phân phát xung với tần số 100Hz.Giả sử tốc độ định mức của động cơ là 3000 vòng/ phút, và tmê man số đặt số xung / vòng quay là 5000 xung/vòng quay.=> Tính vận tốc bộ động cơ tại tần số 100Hz ?

Cách tính nhỏng sau: 100Hz 1 giây vạc 100 xung => 1 phút ít vạc số xung là : 100 x 60 = 6000 xung=> số vòng quay / phút ít làm việc 100Hz là : 6000 / 5000 = 1.2 Vòng / Phút

Tại sao lại buộc phải quyên tâm cho tới tốc độ định nấc của Motor lúc thực hiện lệnh phạt xung điều khiển?

Giả sử cùng với vận tốc 3000 vòng / phút, 5000 xung / vòng quay=> số xung đề nghị vạc trong một phút là : 3000×5000 = 15.000.000 xung=> số xung đề nghị phát trong 1 giây là : 15.000.000 / 60 = 250.000 xung=> Tần số phân phát xung để đạt tốc độ 3000 vòng/ phút ít là : 250.000 Hz = 250kHzVậy giả dụ họ phân phát tần số > 250kHz, nghĩa là Drive sầu đã dấn thừa số xung định nấc / giây => ko tinh chỉnh được, tạo lag hộp động cơ, rất có thể bị mất xung gây không nên số về địa điểm đã tính tân oán.

Tốc độ vạc xung có tác động gì cho tới sàng lọc PLC?

Với từng nhiều loại PLC đã được thiết kế với đặc biệt mang đến ngõ ra phân phát xung. Số lượng ngõ ra vạc xung và tốc độ (tần số) ngõ ra phần trăm thuận cùng với Chi phí sản phẩm và kết quả của hệ thống.

Giả sử bọn chúng tay chỉ cần vạc 5kHz, lúc ấy chỉ cần sàng lọc PLC tất cả vận tốc phạt xung > 5kHz.Ví dụ: DVP14SS211T : vạc xung 10kHzHoặc nếu như chọn lựa PLC phân phát xung vận tốc phải chăng lúc nên tới tốc độ cao hơn nữa sẽ không còn thể đáp ứng nhu cầu.Nếu chúng ta lập trình sẵn phân phát cùng với tốc độ cao hơn tốc độ có thể chấp nhận được của PLC theo những phương pháp tính sinh sống bên trên, dẫn đến ngõ ra phân phát xung không đáp ứng nhu cầu được cùng có thể khiến mất xung.

Xem thêm: Hướng Dẫn Đệm Hát Piano Cơ Bản, Hướng Dẫn Học Piano Đệm Hát Cơ Bản

Sự không giống nhau cơ bạn dạng thân ngõ ra phát xung vận tốc cao với ngõ ra ko phân phát xung hoặc tốc độ thấp?

Ngõ ra phân phát xung được thiết kế theo phong cách bằng những linh phụ kiện buôn bán dẫn bao gồm vận tốc đóng cắt cao như Transistor trường ( Nlỗi Mos FET , … )Ngõ ra không có công dụng phạt xung vận tốc cao như ngõ ra dạng Relay – do thỏa mãn nhu cầu tổ chức cơ cấu cơ khí lờ đờ và tuổi tbọn họ cơ khí Khi đóng giảm nkhô cứng là không đảm bảo khiến nên việc cần thiết vạc cùng với tốc độ không hề thấp cùng không nên dùng để phát xung thường xuyên dù vận tốc phải chăng. Chu kỳ rất có thể là 1 trong những hoặc nhiều hơn thế 1 giây nhưng vẫn khiến sút tuổi thọ đáng chú ý của Relay. Ngõ ra ko có khả năng phạt xung vận tốc cao cơ mà vẫn chất nhận được phát sinh sống vận tốc rẻ rộng bằng những lệnh tương tự như, chính là ngõ ra dạng Transistor lưỡng rất BJT .Các kiến thức về phần cứng – năng lượng điện tử , các bạn vui mắt trao đổi trực tiếp hoặc tìm hiểu qua mạng cùng sách vở và giấy tờ.

Cuối thuộc là bắt buộc chỉnh lại hộp số năng lượng điện tử P1-44 và P1-45 đến đúng đắn với trang bị, để ý là servo delta dìm 100.000 xung thì tảo được một vòng. 


Chuyên mục: Kiến Thức Bổ Ích